Juste parce qu’on a un peu galéré à trouver, au boulot, je note ça ici :

Le fichier nuage de point doit :
• Être au format TSV (les colonnes doivent être séparées par des tabulations) ;
• Contenir trois colonnes uniquement (X, Y, Z) ;
• Utiliser la virgule comme séparateur décimal (et non un point) ;
• Être encodé en ASCII au format .TXT

Puis dans Catia 3D :
• Aller dans le « digitized shape editor » ;
• Importer ;
• Choisir le fichier (afficher « tous les fichiers » dans la liste des extensions) ;
• Choisir le format « ascii libre » ;
• Appliquer

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