Salut.

Comme je l'avais fait il y a quelques années avec la carte mini2440, je vais consacrer ce billet et les suivants à la mise en oeuvre de Linux Temps Réel Xenomai sur une ARM Eukréa AT91RM9200.

On verra les points suivants :

• Mise en œuvre de Linux embarqué.
• Mise en œuvre de l’extension Temps Réel dur Xenomai pour Linux embarqué.
• Mesures de temps de latence.

Xenomai est une solution Temps Réel dur sous Linux.

Je vais dans ce premier billet présenter la carte cible.

La carte cible AT91 est une carte de développement de la société bordelaise permettant de mettre en œuvre le processeur ARM9 AT91RM9200. Le processeur AT91RM9200 supporte Linux avec MMU.

L’architecture du processeur AT91RM9200 est donnée sur les figures suivantes :

 
La carte cible possède les fonctionnalités suivantes :

• ARM920T ARM Thumb Processor, v4T Architecture
• 200 MIPS at 180 MHz
• Memory Management Unit
• 16-KByte Data Cache, 16-KByte Instruction Cache
• In-circuit Emulator including Debug Communication Channel
• 16K Bytes of SRAM and 128K Bytes of ROM
• Ethernet MAC 10/100 Base-T
• USB 2.0 Full Speed
• Multimedia Card Interface
• 4 Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitters
• Master/Slave Serial Peripheral Interface SPI
• Two 3-channel, 16-bit Timer/Counters
• IEEE 1149.1 JTAG Boundary Scan
• Synchronous dynamic random access memory (SDRAM)
• 32MB (MICRON - 128Mb x 2)
• Flash memory
• 8 MB (MICRON MT28F640J3)
• Ethernet interface
• 10-BaseT (10 Mb/s) and 100-BaseT (100 Mb/s) Ethernet Media Access Controller (MAC)
• MICREL KS8721BL
• 5 Universal asynchronous receiver/transmitter (UART)
• USB host and USB device connectors
• SD/MMC slot
• 1 Push button : 1 reset

La carte cible possède donc :

• 8 Mo de mémoire Flash : on y mettra le bootloader u-boot, le noyau Linux et le système de fichiers root.
• 32 Mo de RAM SDRAM.

 
 
Le mapping mémoire externe de la carte cible est le suivant :

 
On notera que :

• La mémoire RAM va de $2000 0000 à $21FF FFFF (Chip Select 1).
• La mémoire Flash contenant u-boot (et éventuellement le noyau Linux et le système de fichiers root) va de $1000 0000 à $107F FFFF (Chip Select 0).

Le processeur AT91 possède une MMU (Memory Management Unit) qui protège les accès mémoire. On utilisera donc le noyau Linux standard pour processor ARM9 de type v4T.

Suite au prochain billet...

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